Matab六自由度機械臂建模的偷懶方法

說明： 1.matlab版本：matlab2016a 2.需另外安裝Robotics Toolbox 介紹： 我們在用matlab學習機械臂建模時，最基本的操作就是根據D-H矩陣來進行機械臂建模。我在最初學習這部分內容時，根據D-H矩陣來寫matlab的程序，但是不知爲什麼，建出來模型從直觀上看都是錯的。 最後我想出了一種投機取巧的方法，就是一級一級來建立機械臂，這樣如果這一級的機械臂出現錯誤，則

>>阅读原文<<