並聯機器人自由度計算

並聯機器人自由度計算 並聯機器人自由度計算 計算過程 並聯機器人自由度計算 在分析並聯機構自由度的時候發現了問題，經過一天的學習終於得到解決，本文將通俗地介紹如何計算並聯機構的自由度。 計算過程 以下是我的並聯機器人結構簡圖，是一個R-R-R-R-R-R-R-R機構。 Si中前三個數字是其轉軸的方向s，後三個數字是原點指向關節的向量 r x s 通過求其矩陣的秩可以得到共有約束的個數爲滿秩 - 所

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