6自由度串聯機器人D-H建模方法

1. 創建各個連桿的座標軸 關節i的軸向方向爲座標系i的Zi軸； 取Zi-1和Zi軸的公法線方向爲Xi-1軸；若兩個Z軸相交，則取兩個Z軸的叉積方向做爲X軸方向。 Zi軸和Xi軸交點爲座標系i的原點； 右手定則肯定Yi軸，Yi =Zi"×" Xi 2.D-H參數的肯定 連桿長度ai-1：沿着Xi-1軸，從Zi-1軸到Zi軸的距離； 連桿扭角"α" _「i-1」：Zi-1到Zi的轉角，繞Xi-1軸正

>>阅读原文<<