標準DH建模與改進DH建模（一）——標準DH建模方法整理與總結
僅供個人學習記錄 DH法一般用一次就丟，然後後面再需要用的時候就會忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的時候進行參考。這裏不講原理，只講結論和方法 DH法可分成以下幾步： 辨認出關節和連桿 確定Z軸 確定每個座標系的原點 確定XY軸 確定Tool frame 寫出DH參數表 寫出轉換方程 其中對於第二步情況也要分爲兩種 旋轉關節 平動關節 其中對於第四步情況分爲三種： Zi與Zi-1不共面
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