一種用於串聯和並聯結構機器人的新的建模方法

本文翻譯自論文《A new geometric notation for open and close-loop robots》 不想看廢話的直接去到第四節開始看。 譯者的話（也就是我） 學習機器人建模並不是一個愉快的過程，不愉快的一個重要原因就是，建模得到的方程又臭又長，僅僅是計算一次也許都要花不少時間，更不要說除了正逆運動學方程，你還要需要動力學方程，甚至動力學參數標定方程。 當你掌握了DH建

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