機器人的自由度

自由度的定義爲：描述空間運動的剛體所需要的獨立變量的個數（最大爲6）。由於有時機械臂的軸的數量與自由度之間的關係較爲模糊，故在下面稍做說明。 機構學是機械工程學的基礎，它包括機構運動分析（analysis of mechanisms）和機構綜合（synthesis of mechanisms）。在構成機構的要素中，不存在相對運動的部分稱爲構件（link），兩個以上構件相互約束且能夠相對運動時，就形

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