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機器人學 : 標準DH和改進DH
時間 2021-01-12
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轉載自知乎 首先,標準的 DH 與改進的 DH 的區別就是四個參數的定義有些許不同,具體參數定義詳見這裏 標準DH與改進DH的區別如圖: 標準(經典)DH是將連桿的座標系固定在該連桿的輸出端(下一關節),也即座標系i-1與關節i對齊;改進DH是將連桿的座標系固定在該連桿的輸入端(同一關節),也即座標系i-1與關節i-1對齊,因此他們對應的變換矩陣不同。
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