激光slam理論與實踐

深藍學院的激光slam課程 第一章：激光SLAM的發展和應用 激光SLAM的兩大框架：濾波slam與圖優化slam。 濾波的框架圖爲： 圖優化的框架圖爲（谷歌的cartographer爲代表） 二維激光slam 其中，PI-ICP是點對點匹配，已經不太用了。主要流行CSM及梯度優化。迴環檢測scan-to-map現在是主流，map-to-map更好但現在還沒有普及，理論還不夠豐富。分支界定是car

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