[基礎知識點]IMU以及其預積分的理解

目錄 1. IMU的簡單介紹 2. IMU的狀態PVQ 3. IMU預積分 3.1 推導 3.2 預積分的離散形式 4. IMU的預積分誤差 5. 預積分量的協方差 6. 狀態誤差線性遞推公式推導_基於一階泰勒展開 1. IMU的簡單介紹 IMU(Inertial measurement unit)中文名叫慣性測量單元。 可以測量兩個東西，加速度 a a a 是沿三個軸 a x , a y , a

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