IMU預積分公式彙總

本文中全部公式來自論文：On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry 爲了查看公式時更加方便，現把文中的有關IMU預積分的公式彙總如下： IMU觀測模型 B ω ~ W B ( t ) _{\mathrm{B}} \tilde{\omega}_{\mathrm{WB}}(t) B​ω~WB​(t)是陀螺儀觀測值，

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