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IMU預積分公式彙總
時間 2021-01-05
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本文中全部公式來自論文:On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry 爲了查看公式時更加方便,現把文中的有關IMU預積分的公式彙總如下: IMU觀測模型 B ω ~ W B ( t ) _{\mathrm{B}} \tilde{\omega}_{\mathrm{WB}}(t) Bω~WB(t)是陀螺儀觀測值,
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