關於VIO中IMU預積分的講解

Why VIO 轉自：https://zhehangt.github.io/2019/03/23/SLAM/Basic/VIOInit/ 首先我們先簡單回顧一下爲什麼要做VIO，以及爲什麼要做VIO初始化。 我們知道單目相機在做SLAM的時候是缺乏實際的尺度信息的，而且尺度還會產生漂移。如果缺乏實際的尺度信息，此時的定位信息將很難進行實際的應用。在面對一些極端環境的時候或者突然運動過快的時候，視覺

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