SVO

SVO 從名字來看，是半直接視覺里程計，所謂半直接是指通過對圖像中的特徵點圖像塊進行直接匹配來獲取相機位姿，而不像直接匹配法那樣對整個圖像使用直接匹配。整幅圖像的直接匹配法常見於RGBD傳感器，因爲RGBD傳感器能獲取整幅圖像的深度。    雖然semi-direct方法使用了特徵，但它的思路主要還是通過direct method來獲取位姿，這和feature-method不一樣。同時，semi-

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