SVO之逆深度濾波

文章目錄 概率深度模型 貝葉斯推斷 參數近似後驗 種子點的修剪 參數近似推導 變分推斷推導[^2] 後驗參數近似 Details[^4] 測量更新 不確定性測量 Reference 概率深度模型 貝葉斯推斷 深度的測量包括兩種，一種是正確的測量，一種是由於遮擋、圖像變換或重複紋理導致的錯誤的測量。如塊匹配時，有可能包括誤差很大的外點。 研究發現： 好的測量值通常是分佈在正確深度值附近的。 錯誤的測

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