李羣、李代數在計算機視覺中的應用

  在多視角幾何中，特別是在一些恢復相機運動軌跡的模型中，我們需要將相機的旋轉和平移表示出來。通常情況下，我們都是在歐幾里得空間中用R和t來進行相應的運算得到相機軌跡。然而，在很多論文中，作者們卻喜歡用Lie algebra se(3)、so(3) 以及 Lie group SE(3)、SO(3) 之類的表示。緊接着，出現了很多術語，比如twist, tangent space，也出現了一些運算，

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