【計算機科學】【2011.03】基於可見度線的無人機路徑規劃

本文爲英國萊斯特大學（作者：Rosli bin Omar）的博士論文，共52頁。 本文研究基於可視圖（VG）方法的無人機（UAV）避障路徑規劃算法。由於VG使用環境中的所有節點（頂點），因此計算代價很高。與此相反，本文所提出的二維路徑規劃算法使用所謂的基線（BL）選擇相對較少的頂點，因此它們具有較高的計算效率。通過限制BL的長度，進一步提高了算法的計算效率，從而減少了頂點的數目。仿真結果表明，所提

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