【計算機科學】【2011.06】水下機器人路徑規劃方法

本文爲美國麻省理工學院（作者：Konuralp Yigit）的碩士論文，共81頁。 從海軍作戰到海洋科學任務，隨着水下機器人技術的進步，自主駕駛的重要性也在不斷增加。由於水下環境的動態性和間歇性、以及水下機器人自身的物理侷限性，水下機器人自主作業的路徑規劃是可行的、可優化的。本文的目的是開發並演示一種基於水平集方法的水下路徑規劃算法。具體來說，目標是計算自動駕駛機器人的路徑，從而在存在洋流的情況下

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