計算機視覺之相機成像模型

一、四大座標系及目的 四大座標系：世界座標系（測量座標系），相機座標系，圖像座標系(膠捲座標系，連續值)，像素座標系。 目的:用數學方式描述3D點如何投影到2D像素座標系中(正投影：Forward projection)，以及反過來的投影過程（Back projection）。  另外，描述相機座標系下的3D點投影到圖像座標系下2D點的過程稱爲透視投影(perspective projection

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