Apollo控制二——控制器
overview 預處理——控制器——後處理 預處理：安全 planning的信號輸入處理（目標軌跡、車輛狀態（座標，速度，加速度，角速度，方向等）） 非正常輸入處理 緊急狀況處理 信號過濾等 控制器：最大限度的下降與目標軌跡的誤差app 建模 系統識別 控制觀測器設計 調參
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