無人車系統（十一）：軌跡跟蹤模型預測控制(MPC)原理與python實現【40行代碼】

前面介紹的PID，pure pursuit方法，Stanley方法都只是利用當前的系統偏差來設計控制器。人們對這些控制器的設計過程當中都利用了構建模型對無人車將來狀態的估計（或者說利用模型估計將來的運動趨勢）。每一個控制週期只選擇一個目標路點做爲跟蹤對象，所以，咱們也能夠說以上控制器只利用了模型進行向前一步預測。那麼若是在更遠的將來，參考軌跡變化不是那麼平緩，而且有不少彎度小（急）的部分，那麼只利

>>阅读原文<<