Turtlebot+ROS Stage仿真環境實現MPC軌跡跟蹤

在無人車系統（十一）：軌跡跟蹤模型預測控制(MPC)原理與python實現【40行代碼】中介紹了MPC方法在無人車軌跡跟蹤中的應用。以Udacity中的例子做爲引子，詳細介紹了MPC的原理，無人車的運動學模型，以及給出基於python的實現。Udacity的仿真器是一些特定的環境，沒有ros中的stage或gazebo靈活。本文以turtlebot的軌跡跟蹤任務做爲引子，介紹在ROS Stage仿

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