軌跡跟蹤

基於純幾何算法或者汽車運動學的軌跡跟蹤算法，樓主所看到過的有三種：persuit，單點預瞄，stanley 三者存在相識之處，一般都是忽略車輛動力學。 persuit ： 根據幾何可知：  車輛轉向集合圖形如下：  若後輪在車軌跡上，此時向前預瞄一段距離Ld，道路曲率R ，則： 此時解出了Ld，R與a的關係。 將R帶入上面的式子，可以解出         定義一個新的變量，e_ld, 爲車輛頭指向

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