無人車系統（四）：軌跡跟蹤PID控制

本篇介紹如何利用PID控制實現無人車軌跡跟蹤。本篇利用無人車的橫向跟蹤偏差做爲控制器的反饋，所以首先介紹計算橫向跟蹤偏差的公式。然而，介紹一個又蠢又萌（簡單or傻）的控制方法：Bang-Bang控制,又被人形象的稱爲"砰-砰"控制。緊接着介紹個人主角：PID控制。以上控制方法都應用於無人車系統的軌跡跟蹤任務。軌跡跟蹤任務比較簡單、形象、也被咱們所熟知，所以閱讀本篇也能夠加深對PID控制或者說反饋控

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