三維旋轉：旋轉矩陣，歐拉角，四元數

轉載自： http://www.cnblogs.com/yiyezhai/p/3176725.html 一葉齋 一葉障目，一葉知秋 聯繫 訂閱 管理 三維旋轉：旋轉矩陣，歐拉角，四元數 原文見我的博客主站，歡迎大家過去評論。 如何描述三維空間中剛體的旋轉，是個有趣的問題。具體地說，就是剛體上的任意一個點P(x, y, z)圍繞過原點的軸(i, j, k)旋轉θ，求旋轉後的點P\'(x\', y\'

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