ROS2 使用 tf2的過程的四元數變換，須要經過python的第三方包進行四元數旋轉關係轉換

在機器人系統中，常常須要用到座標轉換，好比一個機器人的手臂要去拿一個運動的物體，控制的時候咱們須要手臂的當前座標，同時還須要知道手臂和身體的座標，這個時候就須要用到座標轉換，把手臂的座標轉換爲身體的座標系，這樣控制起來就方便一點。固然這裏是動態的狀況，也存在靜態的狀況，好比機器人頭頂的攝像頭，轉換到身體的座標系，那麼位置關係是相對固定的，因此能夠一開始就寫到固定的位置。python 有固定轉換關係

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