四元數與旋轉變換

問題來源 問題還是來源於課本內容，在圖形學課本中講到三維變換矩陣的時候引入了四元數，但是同樣沒有說明四元素是如何旋轉三維空間裏向量的原因。通過查找維基百科，這個問題完全可以理解。 首先簡單介紹四元數的表示形式： q=s+xi+yj+zk   s,x,y,z∈R 其中i,j,k定義它們的計算規則是 i2=j2=k2=ijk=−1 以及: ij=k   jk=i   ki=j ji=−k   kj=−

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