四元數做旋轉過程的具體證明

文章目錄 背景 萬象節鎖 數學基礎 旋轉以及證明 證明過程 組合旋轉 矩陣表示 球面線性插值 參考文檔 背景 一般情況下我們都會使用矩陣做旋轉變換，繞某個軸或者繞任意向量，這都有在 DirectX數學介紹 做過介紹，雖然直接用矩陣旋轉這種方法很直觀，但是使用矩陣會遇到兩個問題： 萬象節鎖 矩陣旋轉過程的差值不平滑 萬象節鎖 旋轉過程中，會有一個自由度消失 現有旋轉矩陣 E ( h , p , r

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