旋轉矩陣、變換矩陣、旋轉向量、歐拉角、四元數

旋轉矩陣、變換矩陣、旋轉向量、歐拉角、四元數 視覺SLAM十四講(三)——三維空間剛體運動(上) 三維空間剛體運動的描述方法有：旋轉矩陣、變換矩陣、旋轉向量、歐拉角和四元數，接下來將逐一介紹它們 一、旋轉矩陣 點、向量、座標系 * 點——存在於三維空間之中，點和點組成向量，點本身由原點指向它的向量所描述 * 向量——帶指向性的箭頭，可以進行加法減法等運算，定義座標系後，向量可以由$ R^3 $當中

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