擴展卡爾曼濾波建模及應用

一、公式 1、卡爾曼濾波                                   A：狀態向量   F：狀態轉移矩陣   P：狀態協方差矩陣   Q：過程噪聲矩陣   Z：測量向量   H：測量矩陣   R：測量噪聲矩陣 本質上講，建立卡爾曼濾波數學模型的過程就是建立以上矩陣的過程。 Kalman濾波基本的模型假設包括： （1）系統的狀態方程是線性的； （2）觀測方程是線性的； （3）

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