VIO中IMU的模型及預計分

文章目錄 四元素對時間的導數 VIO 中的 IMU 模型 歐拉積分 中值法積分 IMU預積分 IMU的預積分誤差 預積分的離散形式 四元素對時間的導數 那麼、四元數對時間的導數爲： VIO 中的 IMU 模型 根據上面的導數關係，可以從第i 時刻的PVQ，通過對IMU 的測量值進行積分，得到第j 時刻的PVQ: 歐拉積分 歐拉積分利用k時刻的斜率，作爲k 到k+1 時刻整段的斜率，歐拉積分計算量很

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