VIO-IMU知識總結

IMU測量模型 加速度計測量值 a m = f m = a + g \boldsymbol{a}_m = \frac{\boldsymbol{f}}{m} = \boldsymbol{a} + {g} am​=mf​=a+g. （東南地座標系）加速度計測量值 a m \boldsymbol{a}_m am​爲彈簧拉力對於的加速度，故有額外的拉力。 IMU誤差模型 確定誤差 偏置 b \boldsy

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