VIO當中的預計分 《On-manifold preintegration for real-time visual-inertial Odometry》

該博客是關於VIO當中預計分的知識。同時結合高翔博士的講解PPT以及原文章。我剛開始也看不是很懂，然後不斷的查各種知識甚至原文中的各種英文術語，然後先理解術語是什麼意思，再將其與該論文中的應用場景對應，其中還選擇擇了高翔博士的《視覺SLAM十四講作爲參考資料》。 預備知識—李羣李代數 李羣李代數的知識參考了《視覺SLAM十四講》以及預計分論文的前面部分。SO(3)特殊正交羣也就是由三維旋轉矩陣構成

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