VIO學習之公式推導——IMU篇

1、旋轉運動學 1.1線速度與角速度的關係 1.2旋轉座標系下的運動學 上式(3)中推導過程中的注意點： (1)其中倒數第二個等號的結果用到了VIO學習之公式推導——李代數篇中的性質5 (2)公式中 [ w B B ′ △ t ] ∧ = [ w B B ′ ] ∧ △ t = [ w B B ′ ] × △ t [w_{BB^{'}}\bigtriangleup t]^{\land}=

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