VIO的圖優化模型

因子圖結構 VIO在純視覺的基礎上添加了IMU約束，因子圖如下： 狀態變量 VIO中，待估計的狀態變量爲 θ i = ( R W B i , W p B i , W v B i , b i g , b i a ) \theta^i=(R_{WB}^i,_Wp_B^i,_Wv_B^i,b_i^g,b_i^a) θi=(RWBi​,W​pBi​,W​vBi​,big​,bia​)*注意不是 T W C

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