IMU預積分及殘差雅克比計算

    前段時間推了泡泡機器人邱笑晨博士的IMU預積分公式,收穫很大,再看到VIORB的時候,大都用的這一套公式.     後再看VINS的時候,VINS用的是連續時間的預積分,看一些大佬的博客,說代碼裏寫的是離散時間的.這裏將所看到的做一下整理.   要求的是:                      即要求                 這裏要求的三個臨時狀態量只與IMU的偏置有關係，而與

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