【VIO筆記】一二講 基礎知識和IMU模型

預備知識回顧 1、單位四元數可表達任意三維旋轉，且無奇異性。 四元數和角軸的轉換關係：設角軸爲 ω \omega ω和 θ \theta θ，那麼它對應的四元數爲： q = [ c o s θ 2 , ω s i n θ 2 ] T \mathbf q=[cos\frac \theta{2},\omega sin \frac \theta{2}]^{\mathbf T} q=[cos2θ​,ωsi

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