slam十四講，第五講中相機座標系，像素平面座標系，世界座標系，歸一化座標系總結

#筆記，方便日後忘記回看，僅總結，具體推導回看十四講 先上圖： 如圖，現實世界中有一個P點和一個相機（光心），描述這個P點的空間座標首先得有一個座標系，那麼以光心爲原點O建一個座標系，叫相機座標系。 那麼就可以在相機座標系下，設P座標(x,y,z)和P的投影點P’(x’,y’,z’)。值得一提的是，P’(x’,y’,z’)坐落在物理成像平面和像素平面。 物理成像平面，像素平面是二維的，他們的座標系

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