【學習SLAM】ORB SLAM2代碼解析(1)

今天咱們來一塊兒讀ORB SLAM2的代碼，其實前幾個月的時候，在博客寫過一些本身的理解，可是不是很詳細。而後最近再用ORB SLAM2跑一些室內的數據集，因此會更加詳細一些。git 咱們按照github上面的說明搭建好環境，而後下載對應的代碼，發現也是一個CMAKE工程，而後咱們進去對應的CMakeLists.txt，發現是把對應幾個.cc文件編譯成可執行文件。分別是：把rgbd_tum.cc編

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