LSD-SLAM深刻學習（3）-代碼解析

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前言

     在LSD-SLAM深刻學習（2)中咱們已經對算法進行分析，此處假設讀者對於ros的基本操做都已經很熟悉，並且已經編寫了必定量的的代碼，咱們直接上乾貨。此處分析的程序以下

main_live_odometry.cpp,這個能夠實時讀取視頻的主函數

     我的理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容若有改動更新，請看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

     若有任何問題，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

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主函數

XInitThreads();用於多線程顯示imshow();

實時數據流參考下面的，利用每一張圖片的能夠參考main_on_images.cpp

而後劃定輸入輸出，把輸入輸出傳遞到一個slam對象中去。

monoodometry初始化中開啓了下面的線程，mapping、constraint以及optimization

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tracking線程

要開啓其餘線程,完成tracking的任務。Tracking的主要目的是配準兩幅圖，獲得位姿變化。

相對位姿能夠經過最小化方差歸一化的光學偏差來計算。地圖剛開始會隨機進行深度信息的初始化，而後才能進行跟蹤幀。

跟蹤幀的任務以下

這個是se3的tracker,執行trackframe的任務……函數比較大，也很重要，主要求解李羣下面的問題。

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map線程

具體的doMappingIteration()內容以下

Mapping的不少工做都是在下面的updatekeyframe函數中實現的……

一個很重要的函數是dolinestereo,就是在極線上進行立體匹配。

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constrait線程

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optimization線程

改變bool變量doFinalOptimization的值是在最後完成的，和其餘線程不要緊的……也就是採集不到新的圖時……