ORB SLAM的tracking部分代碼解析

    接着LSD SLAM的代碼整理，現在把ORB SLAM的代碼也梳理一遍。ORB SLAM是基於特徵點法的SLAM的一個代表性的工作，並且有個可讀性很強的開源代碼[1]，感興趣的人可以下載下來跑一跑。     ORB SLAM主要分成四個部分，tracking、mapping、relocalization和Loop closure。它的系統框圖很好的反映了這點。先放上系統框圖。 如上圖所示，

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