ORB-SLAM2代碼閱讀（一）

ORB-SLAM2代碼閱讀（一） 代碼總邏輯 參考：ORB-SLAM2詳解（一）簡介 ORB-SLAM主要分爲三個線程進行，分別是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。三個線程分別存放在對應的三個文件中，分別是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。ORB-SLAM2的總框架如下： （1）跟蹤（Tracking

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