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ORB-SLAM2代碼閱讀(一)
時間 2020-12-23
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ORB-SLAM2代碼閱讀(一) 代碼總邏輯 參考:ORB-SLAM2詳解(一)簡介 ORB-SLAM主要分爲三個線程進行,分別是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。三個線程分別存放在對應的三個文件中,分別是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。ORB-SLAM2的總框架如下: (1)跟蹤(Tracking
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