arduino兩輪平衡車（二）-- 原理講解

                  一、模型建立  根據單擺模型，建立以下模型，如下圖：        忽略空氣阻力的情況下，當物體離開平衡位置後，物體會受到豎直向下的重力和沿着懸掛線向上方向的拉力的合力作用，使得物體在平衡位置做往返運動。該合力又稱爲恢復力，如下：                                                                  

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