以前做的一種特殊的平衡車----三輪球上平衡車

這個項目做了很長的時間，核心算法就是PID，目標就是讓一個三輪車（輪子爲全向輪）站到足球上並可以進行平移旋轉等平面運動。 機械部分 使用三個橡膠全向輪，通過聯軸器連接減速電機，斜向下45°連接於車身，車身上承載多層臺面，下層放置電路板及電池，上層作爲承物平臺，選用摩擦力大的5號橡膠足球作爲摩擦球，如圖1所示： 板與電機的連接部分採用3D打印方案，3D打印精度可達0.1mm，完全滿足需要，3D模型如

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