EKF matlab

卡爾曼是真的強，我只能這麼說，前面說了卡爾曼濾波，它是針對線性系統的濾波方法。但在實際工作中，我們的系統幾乎都是非線性的，所以如何解決非線性系統的濾波問題呢，這就是我們要講的EKF（擴展卡爾曼濾波），它的原理很簡單，就是在估計狀態的地方進行線性化，線性化的方法也很簡單，只需要進行泰勒的一階展開就行。當然我們也要說一下缺點，因爲我們選擇的線性化方法，所以只能達到二階的精度（UKF可以達到四階的精度）

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