基於EKF的IMU姿態解算與代碼走讀

前言             EKF（擴展卡爾曼濾波器）是進行IMU姿態解算的主流方法，我主要參考了論文《A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With an Integrated Processor in 9-D IMU》和網路上的一些資源，對這部分內容相關公式進行推導和後面代碼的走讀，同時也有一些不太明白的地方，希望能和大家

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