MATLAB-EKF2

Lectrue 3 EKF-SLAM基礎 問題定義： 小車上搭載一個激光雷達，可以測量出特徵點與小車之間的相對位置。利用小車的動力學模型和激光雷達測量數據，估計小車的實際位置和特徵點的位置 狀態方程列寫： 其中動力學模型如下所示： 觀測方程列寫： SLAM-EKF過程推導 Lecture 4 及Homework-3 動力學方程 由動力學方程可知，SLAM的離散狀態方程爲： 觀測方程 EKF計算過程

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