EKF

Extended Kalman Filter (EKF) EKF2 和 EKF3 的優缺點 EKF2被默認最穩定 EKF2能接收從Vicon系統或者ROS SLAM 中接受位置估計，EKF3目前是沒有的，除非和EKF2一樣。 EKF2僅僅估計加速度z軸補償，EKF3估計三軸加速度補償。 EKF3接收更新的傳感器源，包括：Beacons、Wheel Encoders 以及Visual Odometr

>>阅读原文<<