機器人學——1.10-位置與姿態總結

點由座標系的座標向量表示。一個剛體上的一組點可以用一個座標系描述，而且其組成點可由相對於剛體座標系的位移表示。任何座標系相對於另一個座標系的位置和方向，可用相對位姿 ξ \xi ξ 表示。相對位姿可以按順序組合(合成或複合)，並且我們還演示了相對位姿如何進行代數運算的操作方法。一個重要的代數運算法則是運算變量不可交換——相對位姿組合的順序不可交換。 我們已經在二維和三維的情況下探討過用正交旋轉矩陣

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