視覺slam中的相機模型彙總 | 單目、雙目、RGB-D

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 作者：夢寐mayshine 鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/94233848 本文轉載自知乎，作者已授權，未經許可請勿二次轉載。 運動模型 觀測模型 單目相機 - 針孔相機模型 投影座標： 相似三角形，得： 通過對稱映射，整理得： 像素座標系：原點 o′ 位於圖像的左上角， u 軸向右與 x 軸平行， v軸向

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