#卡爾曼濾波#詳細算法推理以及代碼編寫過程
卡爾曼濾波算法 推理過程 代碼編寫過程 注意事項： 市面上的代碼與以上的代碼大同小異，在代碼塊的第2個步驟中，角度噪聲與陀螺儀飄逸噪聲都是不需要乘dt的，但是市面的需要，個人認爲還是按照原理推導過程來編寫比較好。
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