卡爾曼濾波的理解以及推導過程

針對的系統爲： 狀態方程       X(k)=AX(k-1)+Bu(k-1)+W(k-1) 測量方程       Z(k)=HX(k)+V(k)                         0 W是狀態預測的噪聲 符合正態分佈N(0,Q) V 是測量的噪聲     符合正態分佈N(0,R) 理解： 一般測量值Z(k)爲外界提供，大概是採用一種不同的方式去獲取同一個目標值（值不一定相等），用來

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